琵琶是中国历史悠久的主要弹拨乐器，已有两千多年的历史。最早被称为“琵琶”的乐器大约在秦朝出现。“琵琶”二字头部的“珏”意为“二玉相碰，发出悦耳碰击声”，表示这是一种以弹碰琴弦的方式发声的乐器，而“琵琶”两字则分别对应两种弹奏手法，琵是右手向前弹，琶是右手向后挑。

二十四伎乐中的弹琵琶乐伎位于永陵棺床东侧最前段。乐伎头梳高螺髻，正面著头饰，披云肩，彩衣罗裙，怀中横抱琵琶，左手扶柱按弦，右手握拨弹奏，情态生动。该乐伎服饰装束与众不同，位居显要，为乐队领乐。

该乐伎所弹琵琶呈半梨形体、四弦四柱、曲颈，为胡琵琶，弹奏方式为横抱，用牙拨弹奏。胡琵琶源出古代中亚、西亚地区，南北朝时经丝绸之路传入龟兹（今新疆库车）地区，继而传入中原。人们把这种西域传入的乐器和中国的琵琶结合起来，改制成新式琵琶，隋唐时期风行全国并成为引领整个乐队的乐器。